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    13步完成ABB碼垛機器人的安裝調試

    放大字體  縮小字體 發布日期:2021-03-30  來源:網絡  瀏覽次數:124
    核心提示:最近工業機器人市場上,調試工作比較火爆,單個項目動輒幾十臺機器人同時調試,開出的日薪達到1500-2000元。擁有如此龐大的市場需

    最近工業機器人市場上,調試工作比較火爆,單個項目動輒幾十臺機器人同時調試,開出的日薪達到1500-2000元。擁有如此龐大的市場需求和豐厚收入的工作,到底有多難呢?

    如同新買的手機,我們第一時間做的不是用它打電話,而是安裝平時需要的軟件。工業機器人也是如此,但它的安裝調試遠比手機復雜得多。

    下面以ABB碼垛機器人為例,給大家介紹下工業機器人安裝調試的13個步驟。

    1-安裝機器人

    在安裝機器人之前,首先要檢查設備是否缺件,用眼睛觀察機器人是否完好無損。然后安裝控制柜,用叉車或吊車吊裝機器人本體。最后連接機器人本體與控制柜,機器人與控制柜的連接主要是電動機動力電纜與轉數計數器電纜、用戶電纜的連接。

    13步完成ABB碼垛機器人的安裝調試

    控制柜

    2-設置語言

    第一次通電開機時,默認的語言是英語,需要更改為漢語,方便操作。

    1.點擊左上角”ABB”圖標

    2.點擊“Control Panel”

    3.點擊“language”

    4.選擇“Chinese”,點擊“OK”

    5.選擇“Yes“后等待機器人重啟,語言設置就完成了

    13步完成ABB碼垛機器人的安裝調試

    示教器主界面

    3-備份與恢復

    定期對機器人進行備份,是保證機器人正常工作的良好習慣。備份文件可以放在機器人內部的存儲器上,也可以備份到U盤上。

    備份文件包含運行程序和系統配置參數等內容。當機器人系統出錯,可以通過備份文件快速的恢復備份前的狀態。平時在程序更改之前,一定要做好備份。需要注意的是,備份恢復數據是 具有唯一性的,不能將一臺機器人的備份數據恢復到另一個機器人上。

    4-校準

    ABB機器人每個關節軸都有一個機械原點的位置。遇到下列情況時,需要對機械原點的位置進行轉數計數器的更新操作:

    1.更新伺服電動機轉數計數器電池后

    2.當轉數計數器發生故障,修復后

    3.轉數計數器與測量板之間斷開過以后

    4.斷電后,機器人關節軸發生了移動

    5.當系統警報提示“10036轉數計數器未更新”

    5-以某抓手接線電氣原理圖來說明。

    機器人信號輸入部分原理圖,其中704位24V+,703位24V-,輸入信號由夾爪開始位、夾爪結束位、壓板結束位、抓包輥道準備好、托盤準備好,一共五個。

    前三個為氣缸磁性開關檢測信號,后兩個為配套PLC傳送給機器人大包和托盤準備好的信號,為了實現電氣隔離,需要將PLC給機器人的電平信號轉化為機器人自身的電平,需要通過繼電器來實現。

    13步完成ABB碼垛機器人的安裝調試

    輸出部分原理圖如下,同樣是五個輸出,抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號、碼垛完成信號、機器人運行信號。

    13步完成ABB碼垛機器人的安裝調試

    通常通過通訊板DSQC652為我們提供一個通訊接口,它的每一個接口對應一個輸入或者輸出。

    圖所示為 DSQC652通訊板,上下各有兩排端子,包含16個數字輸入和16個數字輸出,每一個接口對應一個地址,例如X1.1對應數字輸出0號地址(do0),X1.2 對用數字輸出1號地址(do1),X3.1對應數字輸入0號地址(di0),X3.2對應數字輸入的1號地址(di1),依此類推下去。每個端子排的9接 703 號線(COM),10接704號線(+24V)。

    13步完成ABB碼垛機器人的安裝調試

    首先我們需要在機器人控制系統中,為五個輸入信號和五個輸出信號都配置一個在機器人程序 中用到的唯一的名稱, 例如夾爪開始位di0JiaZhuaStart,夾爪結束位di1JiaZhuaEnd,程序不能識別漢字,所以這些信號也必須都是字母數字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應上。

    1.配置I/O單元

    1)點擊控制面板

    2)點擊配置

    3)點擊“主題”,確認選擇I/O

    4)選擇Unit

    5)選擇“顯示全部”

    6)選擇“添加”

    7)設定數值

    8)點擊下滾箭頭

    9)根據條線設定DN的地址

    10)點擊“確定”,點擊“是”

    2.設定數字輸入 di1

    1)在配置里選擇“Signal”

    2)選擇“顯示全部”

    3)選擇“添加”

    4)設定數值,點擊“確定”,點擊“是”

    只需按照上面的步驟將di1改為di0JiaZhuaStart即可。

    等所有的信號全部配置完成以后,就將對應的信號線接入通訊板上。

    此外,機器人與PLC之間還有一種通訊方式PROFIBUS。

    1.在觸摸屏主頁面點擊“ABB”

    2.點擊“控制面板”

    3.點擊“配置”

    4.點擊“Bus”

    5.點擊“添加”,進入添加頁面,修改參數

    6.返回第三步的I/O頁面后,點擊“Unit Type”

    7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”,點擊進入

    8.填寫完產品ID號,向下翻頁找到“Input Size”和“Output Size”,將他們都改為64,點擊確定。如果此時彈出窗口提示“是否立即重啟”,點“否”,需等待配置完成后再重啟

    9.返回第三步的I/O頁面后,點擊“Unit”,新建“profibus1”單元,修改參數

    10.返回第三步的I/O頁面后,點擊“Signal”,進入配置各個I/O信號的界面,參數設計基本和前面的di1類似,只需要將Assigned to Unit改為“profibus1”

    6-檢查信號

    1.點擊“ABB”圖標進入系統菜單

    2.點擊“輸入輸出”,對I/O信號進行監控。0表示沒信號,1表示有信號。檢查配置的信號與實際信號是否對應正確

    3.doGripperA和doGripperB分別代表機器人兩個夾具氣缸,點擊其中的一個

    4.再點擊0或1即可更改夾具狀態,強制進行夾具松開、閉合的操作,查看電磁閥接線是否錯誤

    7-導入程序

    1.點擊“ABB”圖標,選擇“程序編輯器”,點擊“模塊”

    2.在模塊界面,選擇“加載模塊”,從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊,模塊通常存放在PROGMOD文件夾下,可以用記事本打開

    8-工件坐標系設定

    1.機器人的坐標系統

    設定工件坐標是進行示教的前提,所有的示教點都在必須在對應的工件坐標中建立。如果在wob j0上建立示教點,如果機器人在搬動以后就必須重教所以的點。如果是在對應的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標,二無需重教所有的點

    2.正確設定工件坐標的必要性

    不準確的工件坐標,使機器人在工件對象上的X/Y方向移動變得困難

    3.設定坐標

    1)在示教器創建一個wobj1項目

    2)定義工件坐標

    3)驗證工件坐標準確度

    9-較基準點

    1.點擊“ABB”圖標進入主系統界面,點擊“程序數據”

    2.點擊“robtarget”

    3.選擇需要修改的工位, pPick1和pPkck2分別對應1工位和2工位的基礎位置

    4.點擊工位后出現下拉菜單,選擇編輯,在編輯選項中選擇“修改位置”。修改完成后,機器人就會自動記錄下新的位置。

    10-調整參數

    1.微調紙箱的長寬高

    若新進紙箱有些許變化,影響碼垛效果,或紙箱裝箱效果不是很好時,需要進行調整。

    1)點擊“ABB”圖標進入主系統界面,點擊“程序數據”

    2)點擊“num”,找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”這三個變量,它們分別對應紙箱的長寬高

    3)點擊要修改的變量,輸入數值

    4)修改完成后點“確定”、“確定輸入”

    2.修改已經碼放的紙箱數量

    在機器人出現了故障,整理了紙箱后可能需要此調整

    1)點擊“ABB”圖標進入主系統界面,點擊“程序數據”

    2)點擊“ncount”,進入數組,組件{1}和{2}分別對應了1工位和2工位已經碼放的數量,點擊對應數值即可修改

    3.微調抓取位置

    1)點擊“ABB”圖標進入主系統界面,點擊“程序數據”

    2)點擊“robtarget”

    3)選擇需要修改的工位,“pPick1”、“pPick2”分別對應了1工位和2工位的基礎位置

    4)找到x、y、z部分進行修改

    4.微調碼垛擺放位置

    在設置好每個基準點位置后,在碼放過程中可能還需要進行一些微調。在手動狀態下才可以調整。

    1)點擊“ABB”圖標進入主系統界面,點擊“程序編輯器”

    2)點擊上方的“模塊”,找到存放碼垛地址的程序模塊,點擊“顯示模塊”,找到需要更改的包數的程序位置

    3)選中需要調整的部分,再點擊下方的“編輯”,點擊“ABC…”按鈕進入更改界面

    4)在鍵盤上直接輸入,完成后點“確定”。更改后一定要注意是否有改動錯誤,在進行自動碼垛之前一定要先動手低速調試運行一次,確保安全

    11-手動調試

    1.將控制器面板4號按鈕至于手動狀態,即三擋開關的中間一檔

    2.點擊“ABB”>“程序編輯器”,進入程序編輯器

    3.點擊“PP移至Main”

    4.將機器人速度減少至較低的速度

    5.按住使能控制器

    6.按下“啟動鍵”開始

    在調試過程中,一旦發現問題,松開控制器機器人就會立即停止。

    12-自動運行

    調試完成無誤后才能自動運行,且前期一定要設置為較低的速度。

    1.將控制面板4開關撥到自動擋

    2.一次點擊確認、確定(若速度為100%,只會確定一次),一定要注意機器人速度的修改,特別調試過程中,建議先手動調試走完整個碼垛循環再以稍慢的速度進行自動操作。

    3.若有故障確認故障并修復

    4.按下控制面板3按鈕,若正常則白色指示燈亮起,TP顯示電機開啟

    5.按下啟動按鈕,啟動機器人,這時機器人會繼續沿著上次停止的程序繼續走

    6.若需要從頭開始執行程序,可以電機“PP移至Main”,再次按下啟動按鈕

    7.按暫停鍵可以停止機器人運行,此時電機還是開啟的,按下啟動鍵,機器人會繼續運行

    注意:在暫停下若電機“PP移至Main”則會清空已經堆碼的個數以及碼放位置計算等信息,再次運行時機器人將從主程序重新執行,需要重新輸入已經碼放的包數信息。

    13-注意事項

    1.送電前一定要確保電源接線正確、牢靠,并且有效接地

    2.示教器要斷電插拔

    3.斷電后再重啟,一定要等待完全關機后約1分鐘再啟動,防止數據丟失

    4.對程序內容等進行修改后,一定要復查一遍

    5.對碼垛位置、參數等修改后,一定要先手動低速運行程序,再自動運行

    改動前,要及時做好備份。

     
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